Toolkette

Das Bild soll eine Motion Control Einheit darstellen. Sie besteht aus einem PXI - System, das mit einem Interface verbunden ist. Auf diesem Interface befinden sich zwei benötigte Schnittstellen. Diese Schnittstellen gehören zur AXIS 1 und werden als FEEDBACK und CONTROL bezeichnet. CONTROL wird mit dem Servoverstärker verbunden und leitet die Signale, die von der Software gesendet werden, weiter. FEEDBACK leitet die Encoder - Signale wieder zurück zur Software.

Software

Dieses Bild zeigt einen Ausschnitt aus unserem LabVIEW-Programm. Mit Hilfe von LabVIEW realisierten wie eine Schrittbewegung und zusätzlich eine Ansteuerung des Modells mit einem EMG-Signal. Wir können somit das mechanische Bein mit reiner Muskelkraft bewegen.

Modell

Im Bild rechts sehen sie unser Beinmodell, das von unserem Fachlehrer Ing. BEd Helmut Cohrs eigenhändig angefertigt wurde. Es besteht aus einer maßgetreuen Nachbildung des gesamten Beines. Das Hüft- und Kniegelenk werden jeweils mit zwei Maxon DC Servomotoren betrieben. Die Bewegungen der Motoren werden auf Zahnräder und Zahnriemen übertragen und somit auf das Modell übertragen.