ROBOTER MIT SERVOANTRIEB

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Ziel ist es einen bestehenden Linearroboter der Firma Wittmann
mit Schrittmotoren in einen CNC-Fräsroboter mit Servomotoren umzubauen. Hierzu ist es erforderlich, dass die jeweiligen Signale für Takt und Richtung je Achse (X, Y, Z) , welche  von einem bestehenden PC-CNC-Programm in TTL-Technik ausgegeben werden, pegelmäßig angepasst und mittels einer S7 1200 CPU für die Ansteuerung der nunmehr 3 Servocontroller bereitgestellt werden. 

   
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Die Puls-/Richtungsschnittstelle besteht aus zwei Digitalsignalen.
An der Pulsfolge-Schnittstelle steht eine Rechtecksignal zur Verfügung. Das Rechtecksignal hat 50%  duty cycle und eine bestimte Zykluszeit. Die Anzahl der Pulse entspricht der Anzahl der Schritte des Servomotors. Ein Schritt des Servomotors entspricht der Winkel 0,36 °.
Die Anzahl der Pulse pro Sekunde bestimt die Geschwindigkeit des Motors. 

Die mechanik der Achskonfiguration legt  das Verhältnis von Motorschritt zu Verfahrweg fest.

 
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